Камера внутри, панель - снаружи

Поток идет напрямую - все верно. Что такое "завернуть его через сервер с запихиванием в контрольный канал" не совсем понял )))

А то, что камера стоит внутри сети, адрес у нее, допустим, 192.168.1.10, адрес iRidium server - 192.168.1.2, для того, чтобы панель работала при нахождении, допустим, планшета "снаружи" по отношению к пограничному маршрутизатору (например, не на домашнем wifi подключении, а на подключении к сотовому оператору) мне надо на пограничном маршрутизаторе сделать проброс порта 30464/tcp на порт 30464 сервера. При этом (поправьте меня, если я неправ) i3 Pro устанавливает исходящее соединение 30464/tcp на прописанный адрес, и по этому соединению бегает некая управляющая информация между i3pro и сервером. Как в таком варианте будет работать на i3pro картинка с RTSP-камеры? Или тут иначе как с VPN не вывернуться?

Вы можете скриптом подменять адрес на картинке в зависимости от состояния (внутри сети/удаленно), а поток каждой камеры пробросить на роутере. Но я ОЧЕНЬ не рекомендую такой путь, т.к. прошивки большинства камер очень дырявые и торчащий наружу порт - это приглашение посмотреть картинку с камеры. Да и наш сервер не предназначен для открытия на внешку управляющего порта (хотя тут мы каждую версию дорабатываем механизм).